// begin of capabilities.pl code file.

// begin of unit capabilities code.

final class capabilities_capabilities_3 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: capabilities(_G436, _G437, _G438)

	case 0:
		m.allocate (5);
		//m.success =
		m.get_y_value (4,1);	/* Queue */
		m.get_y_value (2,2);	/* ActionQueue */
		m.get_y_value (1,3);	/* BeliefBase */
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: repeat

		m.call (dlplib.repeat_0); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: get_queue(_G436, _G450)

		m.put_y_value (4,1);	/* 'Queue' */
		m.put_y_value (3,2);	/* 'Event' */
		m.call (dlplib.get_queue_2); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: proces_event(_G450, _G437, _G438)

		m.put_y_value (3,1);	/* 'Event' */
		m.put_y_value (2,2);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_y_value (1,3);	/* 'BeliefBase' */
		m.call (1) /*2*/;	/* proces_event_3 */
		break;

	case 4:

		// goal: fail

		m.call (dlplib.fail_0); /*6*/
		break;

	case 5:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 6:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // capabilities:capabilities/3 exec()

// capabilities:capabilities/3 decls.
// end of capabilities:capabilities/3 decls.

public boolean init (DLP m) {
 return true;
} // capabilities:capabilities/3 init()

} // capabilities:capabilities/3

final class capabilities_proces_event_3 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: proces_event(walk, _G437, _G438)

	case 0:
		m.try_me_else (3);
		//m.success =
		m.get_atom (walk__0,1);
		m.get_x_varia (11,2);	/* ActionQueue */
		m.get_x_varia (12,3);	/* BeliefBase */
		m.cut_neck ();
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: move(_G437, _G438)

		m.put_x_value (11,1);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_x_value (12,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.exec (2);	/* move_2 */
		break;

	case 2:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: proces_event(grab(_G1996), _G1990, _G1991)

	case 3:
		m.trust_or_fail ();
		//m.success =
		m.get_struct (grab__1,1);
		m.uni_x_varia (11);	/* Object */
		m.get_x_varia (12,2);	/* ActionQueue */
		m.get_x_varia (13,3);	/* BeliefBase */
		m.cut_neck ();
		m.end_head ();
		break;

	case 4:

		// goal: grab(_G1996, _G1990, _G1991)

		m.put_x_value (11,1);	/* 'Object' */
		m.put_x_value (12,2);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_x_value (13,3);	/* 'BeliefBase' */
		m.exec (3);	/* grab_3 */
		break;

	case 5:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // capabilities:proces_event/3 exec()

// capabilities:proces_event/3 decls.
 public SymbolDescriptor walk__0;
 public SymbolDescriptor grab__1;
// end of capabilities:proces_event/3 decls.

public boolean init (DLP m) {
 walk__0 = m.define_symbol ("walk".intern(), 0);
 grab__1 = m.define_symbol ("grab".intern(), 1);
 return true;
} // capabilities:proces_event/3 init()

} // capabilities:proces_event/3

final class capabilities_move_2 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: move(_G436, _G437)

	case 0:
		m.allocate (20);
		//m.success =
		m.get_y_value (1,1);	/* ActionQueue */
		m.get_y_value (4,2);	/* BeliefBase */
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: <-(this, _G437, lookup_attr(belief, position(_G451, _G452, _G453)))

		m.put_struct (position__3,10);
		m.set_y_value (18);	/* 'X' */
		m.set_v_varia ();	/* 'Unknown' */
		m.set_y_value (17);	/* 'Z' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (4,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (10);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: <-(this, _G437, lookup_attr(belief, rotation(_G464)))

		m.put_struct (rotation__1,12);
		m.set_y_value (19);	/* 'R' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (4,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (12);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: <-(this, _G437, lookup_attr(belief, destination(_G475, _G476)))

		m.put_struct (destination__2,13);
		m.set_y_value (3);	/* 'Xdest' */
		m.set_y_value (2);	/* 'Zdest' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (4,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (13);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: get_direction(_G451, _G453, _G464, _G475, _G476, _G486)

		m.put_y_value (18,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (17,2);	/* 'Z' */
		m.put_y_value (19,3);	/* 'R' */
		m.put_y_value (3,4);	/* 'Xdest' */
		m.put_y_value (2,5);	/* 'Zdest' */
		m.put_y_value (16,6);	/* 'R1' */
		m.call (4) /*2*/;	/* get_direction_6 */
		break;

	case 5:

		// goal: set_queue(_G436, rot(_G486))

		m.put_y_value (1,1);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_struct (rot__1,2);
		m.set_y_value (16);	/* 'R1' */
		m.call (dlplib.set_queue_2); /*6*/
		break;

	case 6:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 0, _G451)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (0,3);
		m.put_y_value (18,4);	/* 'X' */
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 7:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 1, _G453)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (1,3);
		m.put_y_value (17,4);	/* 'Z' */
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 8:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 2, _G486)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (2,3);
		m.put_y_value (16,4);	/* 'R1' */
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 9:

		// goal: repeat

		m.call (dlplib.repeat_0); /*6*/
		break;

	case 10:

		// goal: is_eval(_G475, _G2778)

		m.put_y_value (3,1);	/* 'Xdest' */
		m.put_y_value (15,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 11:

		// goal: is_eval(x, _G2781)

		m.put_z_value (0,1);	/* x */
		m.put_y_value (14,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 12:

		// goal: is_if_sub_if(_G2778, _G2781, _G520)

		m.put_y_value (15,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (14,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (11,3);	/* 'Xdif' */
		m.call (dlplib.is_if_sub_if_3); /*6*/
		break;

	case 13:

		// goal: is_eval(_G476, _G3026)

		m.put_y_value (2,1);	/* 'Zdest' */
		m.put_y_value (13,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 14:

		// goal: is_eval(z, _G3029)

		m.put_z_value (1,1);	/* z */
		m.put_y_value (12,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 15:

		// goal: is_if_sub_if(_G3026, _G3029, _G529)

		m.put_y_value (13,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (12,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (10,3);	/* 'Zdif' */
		m.call (dlplib.is_if_sub_if_3); /*6*/
		break;

	case 16:

		// goal: is_eval(sqrt(_G520*_G520+_G529*_G529), _G538)

		m.put_struct (op__mul__2,14);
		m.set_y_value (11);	/* 'Xdif' */
		m.set_y_value (11);	/* 'Xdif' */
		m.put_struct (op__mul__2,15);
		m.set_y_value (10);	/* 'Zdif' */
		m.set_y_value (10);	/* 'Zdif' */
		m.put_struct (op__add__2,16);
		m.set_x_value (14);	/* 'Xtmp' */
		m.set_x_value (15);	/* 'Xtmp' */
		m.put_struct (sqrt__1,1);
		m.set_x_value (16);	/* 'Xtmp' */
		m.put_y_value (9,2);	/* 'Distance' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 17:

		// goal: destination(_G538, _G556, _G557)

		m.put_y_value (9,1);	/* 'Distance' */
		m.put_y_value (8,2);	/* 'StepLength' */
		m.put_y_value (5,3);	/* 'Destination' */
		m.call (5) /*2*/;	/* destination_3 */
		break;

	case 18:

		// goal: is_eval(sin(r)*_G556/2, _G562)

		m.put_struct (sin__1,17);
		m.set_z_value (2);	/* r */
		m.put_struct (op__mul__2,18);
		m.set_x_value (17);	/* 'Xtmp' */
		m.set_y_value (8);	/* 'StepLength' */
		m.put_struct (op__div__2,1);
		m.set_x_value (18);	/* 'Xtmp' */
		m.set_int (2);
		m.put_y_value (7,2);	/* 'Xstep' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 19:

		// goal: is_eval(cos(r)*_G556/2, _G576)

		m.put_struct (cos__1,19);
		m.set_z_value (2);	/* r */
		m.put_struct (op__mul__2,20);
		m.set_x_value (19);	/* 'Xtmp' */
		m.set_y_value (8);	/* 'StepLength' */
		m.put_struct (op__div__2,1);
		m.set_x_value (20);	/* 'Xtmp' */
		m.set_int (2);
		m.put_y_value (6,2);	/* 'Zstep' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 20:

		// goal: set_queue(_G436, walk(_G562, 0, _G576))

		m.put_y_value (1,1);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_struct (walk__3,2);
		m.set_y_value (7);	/* 'Xstep' */
		m.set_float (0f);
		m.set_y_value (6);	/* 'Zstep' */
		m.call (dlplib.set_queue_2); /*6*/
		break;

	case 21:

		// goal: assign_nlv_expr(this, nreg, 0, x+_G562*2)

		m.put_struct (op__mul__2,21);
		m.set_y_value (7);	/* 'Xstep' */
		m.set_int (2);
		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (0,3);
		m.put_struct (op__add__2,4);
		m.set_z_value (0);	/* x */
		m.set_x_value (21);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.assign_nlv_expr_4); /*6*/
		break;

	case 22:

		// goal: assign_nlv_expr(this, nreg, 1, z+_G576*2)

		m.put_struct (op__mul__2,22);
		m.set_y_value (6);	/* 'Zstep' */
		m.set_int (2);
		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (1,3);
		m.put_struct (op__add__2,4);
		m.set_z_value (1);	/* z */
		m.set_x_value (22);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.assign_nlv_expr_4); /*6*/
		break;

	case 23:

		// goal: format('x is ~w, z is ~w~n', [x, z])

		m.put_list (23);
		m.set_z_value (1);	/* z */
		m.set_nil ();
		m.put_atom (data__1__0,1);
		m.put_list (2);
		m.set_z_value (0);	/* x */
		m.set_x_value (23);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.format_2); /*6*/
		break;

	case 24:

		// goal: call(this, _G557)

		m.put_this (1);
		m.put_y_value (5,2);	/* 'Destination' */
		m.call (dlplib.call_2); /*6*/
		break;

	case 25:

		// goal: <-(this, _G437, delete_attr(belief, destination(_G475, _G476)))

		m.put_struct (destination__2,24);
		m.set_y_value (3);	/* 'Xdest' */
		m.set_y_value (2);	/* 'Zdest' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (4,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (delete_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (24);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 26:

		// goal: set_queue(_G436, stand)

		m.put_y_value (1,1);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_atom (stand__0,2);
		m.call (dlplib.set_queue_2); /*6*/
		break;

	case 27:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 28:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // capabilities:move/2 exec()

// capabilities:move/2 decls.
 public SymbolDescriptor this__0;
 public SymbolDescriptor lookup_attr__2;
 public SymbolDescriptor belief__0;
 public SymbolDescriptor position__3;
 public SymbolDescriptor rotation__1;
 public SymbolDescriptor destination__2;
 public SymbolDescriptor rot__1;
 public SymbolDescriptor sqrt__1;
 public SymbolDescriptor op__add__2;
 public SymbolDescriptor op__mul__2;
 public SymbolDescriptor op__div__2;
 public SymbolDescriptor sin__1;
 public SymbolDescriptor cos__1;
 public SymbolDescriptor walk__3;
 public SymbolDescriptor data__1__0;
 public SymbolDescriptor op__dot__2;
 public SymbolDescriptor sl_sr__0;
 public SymbolDescriptor delete_attr__2;
 public SymbolDescriptor stand__0;
// end of capabilities:move/2 decls.

public boolean init (DLP m) {
 this__0 = m.define_symbol ("this".intern(), 0);
 lookup_attr__2 = m.define_symbol ("lookup_attr".intern(), 2);
 belief__0 = m.define_symbol ("belief".intern(), 0);
 position__3 = m.define_symbol ("position".intern(), 3);
 rotation__1 = m.define_symbol ("rotation".intern(), 1);
 destination__2 = m.define_symbol ("destination".intern(), 2);
 rot__1 = m.define_symbol ("rot".intern(), 1);
 sqrt__1 = m.define_symbol ("sqrt".intern(), 1);
 op__add__2 = m.define_symbol ("+".intern(), 2);
 op__mul__2 = m.define_symbol ("*".intern(), 2);
 op__div__2 = m.define_symbol ("/".intern(), 2);
 sin__1 = m.define_symbol ("sin".intern(), 1);
 cos__1 = m.define_symbol ("cos".intern(), 1);
 walk__3 = m.define_symbol ("walk".intern(), 3);
 data__1__0 = m.define_symbol ("x is ~w, z is ~w~n".intern(), 0);
 op__dot__2 = m.define_symbol (".".intern(), 2);
 sl_sr__0 = m.define_symbol ("[]".intern(), 0);
 delete_attr__2 = m.define_symbol ("delete_attr".intern(), 2);
 stand__0 = m.define_symbol ("stand".intern(), 0);
 return true;
} // capabilities:move/2 init()

} // capabilities:move/2

final class capabilities_grab_3 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: grab(_G436, _G437, _G438)

	case 0:
		m.allocate (25);
		//m.success =
		m.get_y_value (22,1);	/* Object */
		m.get_y_value (1,2);	/* ActionQueue */
		m.get_y_value (0,3);	/* BeliefBase */
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: <-(this, _G438, lookup_attr(belief, position(_G452, _G453, _G454)))

		m.put_struct (position__3,11);
		m.set_y_value (15);	/* 'X' */
		m.set_y_value (24);	/* 'Y' */
		m.set_y_value (10);	/* 'Z' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (0,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (11);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: <-(this, _G438, lookup_attr(belief, rotation(_G465)))

		m.put_struct (rotation__1,12);
		m.set_y_value (21);	/* 'R' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (0,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (12);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: <-(this, _G438, lookup_attr(_G436, position(_G476, _G477, _G478)))

		m.put_struct (position__3,13);
		m.set_y_value (20);	/* 'X1' */
		m.set_y_value (23);	/* 'Y1' */
		m.set_y_value (19);	/* 'Z1' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (0,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (lookup_attr__2,3);
		m.set_y_value (22);	/* 'Object' */
		m.set_x_value (13);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: distance(_G452, _G453, _G454, _G476, _G477, _G478, _G489, _G436)

		m.put_y_value (15,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (24,2);	/* 'Y' */
		m.put_y_value (10,3);	/* 'Z' */
		m.put_y_value (20,4);	/* 'X1' */
		m.put_y_value (23,5);	/* 'Y1' */
		m.put_y_value (19,6);	/* 'Z1' */
		m.put_y_value (18,7);	/* 'Dist' */
		m.put_y_value (22,8);	/* 'Object' */
		m.call (6) /*2*/;	/* distance_8 */
		break;

	case 5:

		// goal: get_direction(_G452, _G454, _G465, _G476, _G478, _G500)

		m.put_y_value (15,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (10,2);	/* 'Z' */
		m.put_y_value (21,3);	/* 'R' */
		m.put_y_value (20,4);	/* 'X1' */
		m.put_y_value (19,5);	/* 'Z1' */
		m.put_y_value (9,6);	/* 'R2' */
		m.call (4) /*2*/;	/* get_direction_6 */
		break;

	case 6:

		// goal: is_eval(_G489, _G2601)

		m.put_y_value (18,1);	/* 'Dist' */
		m.put_y_value (17,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 7:

		// goal: is_eval(reach, _G2604)

		m.put_z_value (3,1);	/* reach */
		m.put_y_value (16,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 8:

		// goal: is_if_sub_if(_G2601, _G2604, _G505)

		m.put_y_value (17,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (16,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (8,3);	/* 'Dist2dest' */
		m.call (dlplib.is_if_sub_if_3); /*6*/
		break;

	case 9:

		// goal: is_eval(_G452, _G2886)

		m.put_y_value (15,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (12,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 10:

		// goal: is_eval(sin(_G500), _G2889)

		m.put_struct (sin__1,1);
		m.set_y_value (9);	/* 'R2' */
		m.put_y_value (14,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 11:

		// goal: is_eval(_G505, _G2892)

		m.put_y_value (8,1);	/* 'Dist2dest' */
		m.put_y_value (13,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 12:

		// goal: is_if_mul_if(_G2889, _G2892, _G2902)

		m.put_y_value (14,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (13,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (11,3);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_if_mul_if_3); /*6*/
		break;

	case 13:

		// goal: is_if_add_if(_G2886, _G2902, _G514)

		m.put_y_value (12,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (11,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (3,3);	/* 'Xdest' */
		m.call (dlplib.is_if_add_if_3); /*6*/
		break;

	case 14:

		// goal: is_eval(_G454, _G3579)

		m.put_y_value (10,1);	/* 'Z' */
		m.put_y_value (5,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 15:

		// goal: is_eval(cos(_G500), _G3582)

		m.put_struct (cos__1,1);
		m.set_y_value (9);	/* 'R2' */
		m.put_y_value (7,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 16:

		// goal: is_eval(_G505, _G3585)

		m.put_y_value (8,1);	/* 'Dist2dest' */
		m.put_y_value (6,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 17:

		// goal: is_if_mul_if(_G3582, _G3585, _G3595)

		m.put_y_value (7,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (6,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (4,3);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_if_mul_if_3); /*6*/
		break;

	case 18:

		// goal: is_if_add_if(_G3579, _G3595, _G528)

		m.put_y_value (5,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (4,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (2,3);	/* 'Zdest' */
		m.call (dlplib.is_if_add_if_3); /*6*/
		break;

	case 19:

		// goal: <-(this, _G438, add_attr(belief, destination(_G514, _G528)))

		m.put_struct (destination__2,14);
		m.set_y_value (3);	/* 'Xdest' */
		m.set_y_value (2);	/* 'Zdest' */
		m.put_this (1);
		m.put_y_value (0,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.put_struct (add_attr__2,3);
		m.set_atom (belief__0);
		m.set_x_value (14);	/* 'Xtmp' */
		m.call (dlplib.op_call_3); /*6*/
		break;

	case 20:

		// goal: move(_G437, _G438)

		m.put_y_value (1,1);	/* 'ActionQueue' */
		m.put_y_value (0,2);	/* 'BeliefBase' */
		m.deallocate ();
		m.exec (2);	/* move_2 */
		break;

	case 21:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // capabilities:grab/3 exec()

// capabilities:grab/3 decls.
 public SymbolDescriptor this__0;
 public SymbolDescriptor lookup_attr__2;
 public SymbolDescriptor belief__0;
 public SymbolDescriptor position__3;
 public SymbolDescriptor rotation__1;
 public SymbolDescriptor sin__1;
 public SymbolDescriptor cos__1;
 public SymbolDescriptor add_attr__2;
 public SymbolDescriptor destination__2;
// end of capabilities:grab/3 decls.

public boolean init (DLP m) {
 this__0 = m.define_symbol ("this".intern(), 0);
 lookup_attr__2 = m.define_symbol ("lookup_attr".intern(), 2);
 belief__0 = m.define_symbol ("belief".intern(), 0);
 position__3 = m.define_symbol ("position".intern(), 3);
 rotation__1 = m.define_symbol ("rotation".intern(), 1);
 sin__1 = m.define_symbol ("sin".intern(), 1);
 cos__1 = m.define_symbol ("cos".intern(), 1);
 add_attr__2 = m.define_symbol ("add_attr".intern(), 2);
 destination__2 = m.define_symbol ("destination".intern(), 2);
 return true;
} // capabilities:grab/3 init()

} // capabilities:grab/3

final class capabilities_init_vars_0 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: init_vars

	case 0:
		m.allocate (0);
		//m.success =
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 0, no_init)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (0,3);
		m.put_atom (no_init__0,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 1, no_init)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (1,3);
		m.put_atom (no_init__0,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 2, no_init)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (2,3);
		m.put_atom (no_init__0,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 3, 0.6)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (3,3);
		m.put_float (0.6f,4);
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.assign_nlv_term_4);
		break;

	case 5:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // capabilities:init_vars/0 exec()

// capabilities:init_vars/0 decls.
 public SymbolDescriptor no_init__0;
// end of capabilities:init_vars/0 decls.

public boolean init (DLP m) {
 no_init__0 = m.define_symbol ("no_init".intern(), 0);
 return true;
} // capabilities:init_vars/0 init()

} // capabilities:init_vars/0

class capabilities extends Code {
 public static ObjectDescriptor object;
 public static ObjectDescriptor _bcilib;
 public static ObjectDescriptor _positioning;
 public static MethodDescriptor capabilities_3;
 public static MethodDescriptor proces_event_3;
 public static MethodDescriptor move_2;
 public static MethodDescriptor grab_3;
 public static MethodDescriptor get_direction_6;
 public static MethodDescriptor destination_3;
 public static MethodDescriptor distance_8;

public boolean init (DLP m) {
 object = m.define_object ("capabilities".intern(), 2, 7, 4);
 _bcilib = m.header_object (object, "bcilib".intern(), 0);
 _positioning = m.header_object (object, "positioning".intern(), 1);
 capabilities_3 = m.define_method (object, 0, "capabilities".intern(), 3);
 proces_event_3 = m.define_method (object, 1, "proces_event".intern(), 3);
 move_2 = m.define_method (object, 2, "move".intern(), 2);
 grab_3 = m.define_method (object, 3, "grab".intern(), 3);
 get_direction_6 = m.extern_method (object, 4, "get_direction".intern(), 6);
 destination_3 = m.extern_method (object, 5, "destination".intern(), 3);
 distance_8 = m.extern_method (object, 6, "distance".intern(), 8);
 m.define_nonlog (object, "x".intern(), 0);
 m.define_nonlog (object, "z".intern(), 1);
 m.define_nonlog (object, "r".intern(), 2);
 m.define_nonlog (object, "reach".intern(), 3);
 return true;
} // capabilities init()
} // class capabilities


// end of unit capabilities code.

// begin of unit positioning code.

final class positioning_get_direction_6 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: get_direction(_G433, _G434, _G435, _G436, _G437, _G438)

	case 0:
		m.try_me_else (9);
		m.allocate (11);
		//m.success =
		m.get_y_value (10,1);	/* X */
		m.get_y_value (6,2);	/* Z */
		m.get_y_value (1,3);	/* R */
		m.get_x_varia (12,4);	/* Xdest */
		m.get_y_value (7,5);	/* Zdest */
		m.get_y_value (0,6);	/* R1 */
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: is_eval(_G436, _G635)

		m.put_x_value (12,1);	/* 'Xdest' */
		m.put_y_value (9,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: is_eval(_G433, _G638)

		m.put_y_value (10,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (8,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: is_if_sub_if(_G635, _G638, _G446)

		m.put_y_value (9,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (8,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (3,3);	/* 'Xdif' */
		m.call (dlplib.is_if_sub_if_3); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: is_eval(_G437, _G886)

		m.put_y_value (7,1);	/* 'Zdest' */
		m.put_y_value (5,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 5:

		// goal: is_eval(_G434, _G889)

		m.put_y_value (6,1);	/* 'Z' */
		m.put_y_value (4,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 6:

		// goal: is_if_sub_if(_G886, _G889, _G455)

		m.put_y_value (5,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (4,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (2,3);	/* 'Zdif' */
		m.call (dlplib.is_if_sub_if_3); /*6*/
		break;

	case 7:

		// goal: rotation(_G446, _G455, _G435, _G438)

		m.put_y_value (3,1);	/* 'Xdif' */
		m.put_y_value (2,2);	/* 'Zdif' */
		m.put_y_value (1,3);	/* 'R' */
		m.put_y_value (0,4);	/* 'R1' */
		m.deallocate ();
		m.exec (1);	/* rotation_4 */
		break;

	case 8:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: get_direction(_G5789, _G5790, _G5791, false, false, _G5791)

	case 9:
		m.trust_or_fail ();
		//m.success =
		m.get_v_varia (1);	/* Unknown */
		m.get_v_varia (2);	/* Unknown */
		m.get_x_varia (14,3);	/* R */
		m.get_atom (false__0,4);
		m.get_atom (false__0,5);
		m.get_x_value (14,6);	/* R */
		m.cut_neck ();
		m.end_head ();
		break;

	case 10:
		m.end_fact ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:get_direction/6 exec()

// positioning:get_direction/6 decls.
 public SymbolDescriptor false__0;
// end of positioning:get_direction/6 decls.

public boolean init (DLP m) {
 false__0 = m.define_symbol ("false".intern(), 0);
 return true;
} // positioning:get_direction/6 init()

} // positioning:get_direction/6

final class positioning_rotation_4 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: rotation(0, 0, _G435, _G435)

	case 0:
		m.try_me_else (2);
		//m.success =
		m.get_float (0f,1);
		m.get_float (0f,2);
		m.get_x_varia (11,3);	/* R */
		m.get_x_value (11,4);	/* R */
		m.cut_neck ();
		m.end_head ();
		break;

	case 1:
		m.end_fact ();
		break;

		// head: rotation(0, _G1567, _G1568, _G1569)

	case 2:
		m.retry_me_else (7);
		m.allocate (3);
		//m.success =
		m.get_float (0f,1);
		m.get_y_value (1,2);	/* Zdif */
		m.get_v_varia (3);	/* Unknown */
		m.get_y_value (0,4);	/* R */
		m.cut_level (2);
		m.end_head ();
		break;

	case 3:

		// goal: _G1567\==0

		m.put_y_value (1,1);	/* 'Zdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_at_cmp_ne_2); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: !

		m.cut_body (2);
		break;

	case 5:

		// goal: is_eval(acos(sign(_G1567)), _G1569)

		m.put_struct (sign__1,12);
		m.set_y_value (1);	/* 'Zdif' */
		m.put_struct (acos__1,1);
		m.set_x_value (12);	/* 'Xtmp' */
		m.put_y_value (0,2);	/* 'R' */
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.is_eval_2);
		break;

	case 6:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: rotation(_G4026, 0, _G4028, _G4029)

	case 7:
		m.retry_me_else (14);
		m.allocate (5);
		//m.success =
		m.get_y_value (3,1);	/* Xdif */
		m.get_float (0f,2);
		m.get_v_varia (3);	/* Unknown */
		m.get_y_value (0,4);	/* R */
		m.cut_level (4);
		m.end_head ();
		break;

	case 8:

		// goal: _G4026\==0

		m.put_y_value (3,1);	/* 'Xdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_at_cmp_ne_2); /*6*/
		break;

	case 9:

		// goal: !

		m.cut_body (4);
		break;

	case 10:

		// goal: is_eval(asin(1), _G4179)

		m.put_struct (asin__1,1);
		m.set_int (1);
		m.put_y_value (2,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 11:

		// goal: is_eval(sign(_G4026), _G4182)

		m.put_struct (sign__1,1);
		m.set_y_value (3);	/* 'Xdif' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 12:

		// goal: is_if_mul_if(_G4179, _G4182, _G4029)

		m.put_y_value (2,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (0,3);	/* 'R' */
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.is_if_mul_if_3);
		break;

	case 13:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: rotation(_G7210, _G7211, _G7212, _G7213)

	case 14:
		m.retry_me_else (20);
		m.allocate (4);
		//m.success =
		m.get_y_value (2,1);	/* Xdif */
		m.get_y_value (1,2);	/* Zdif */
		m.get_v_varia (3);	/* Unknown */
		m.get_y_value (0,4);	/* R */
		m.cut_level (3);
		m.end_head ();
		break;

	case 15:

		// goal: _G7210\==0

		m.put_y_value (2,1);	/* 'Xdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_at_cmp_ne_2); /*6*/
		break;

	case 16:

		// goal: _G7211>0

		m.put_y_value (1,1);	/* 'Zdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_cmp_gt_2); /*6*/
		break;

	case 17:

		// goal: !

		m.cut_body (3);
		break;

	case 18:

		// goal: is_eval(atan(_G7210/_G7211), _G7213)

		m.put_struct (op__div__2,12);
		m.set_y_value (2);	/* 'Xdif' */
		m.set_y_value (1);	/* 'Zdif' */
		m.put_struct (atan__1,1);
		m.set_x_value (12);	/* 'Xtmp' */
		m.put_y_value (0,2);	/* 'R' */
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.is_eval_2);
		break;

	case 19:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: rotation(_G10219, _G10220, _G10221, _G10222)

	case 20:
		m.trust_or_fail ();
		m.allocate (6);
		//m.success =
		m.get_y_value (4,1);	/* Xdif */
		m.get_y_value (3,2);	/* Zdif */
		m.get_v_varia (3);	/* Unknown */
		m.get_y_value (0,4);	/* R */
		m.cut_level (5);
		m.end_head ();
		break;

	case 21:

		// goal: _G10219\==0

		m.put_y_value (4,1);	/* 'Xdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_at_cmp_ne_2); /*6*/
		break;

	case 22:

		// goal: _G10220<0

		m.put_y_value (3,1);	/* 'Zdif' */
		m.put_float (0f,2);
		m.call (dlplib.op_cmp_lt_2); /*6*/
		break;

	case 23:

		// goal: !

		m.cut_body (5);
		break;

	case 24:

		// goal: is_eval(acos(-1), _G10447)

		m.put_struct (acos__1,1);
		m.set_int (-1);
		m.put_y_value (2,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 25:

		// goal: is_eval(atan(_G10219/_G10220), _G10450)

		m.put_struct (op__div__2,12);
		m.set_y_value (4);	/* 'Xdif' */
		m.set_y_value (3);	/* 'Zdif' */
		m.put_struct (atan__1,1);
		m.set_x_value (12);	/* 'Xtmp' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'Unknown' */
		m.call (dlplib.is_eval_2); /*6*/
		break;

	case 26:

		// goal: is_if_add_if(_G10447, _G10450, _G10222)

		m.put_y_value (2,1);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'Unknown' */
		m.put_y_value (0,3);	/* 'R' */
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.is_if_add_if_3);
		break;

	case 27:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:rotation/4 exec()

// positioning:rotation/4 decls.
 public SymbolDescriptor acos__1;
 public SymbolDescriptor sign__1;
 public SymbolDescriptor asin__1;
 public SymbolDescriptor atan__1;
 public SymbolDescriptor op__div__2;
// end of positioning:rotation/4 decls.

public boolean init (DLP m) {
 acos__1 = m.define_symbol ("acos".intern(), 1);
 sign__1 = m.define_symbol ("sign".intern(), 1);
 asin__1 = m.define_symbol ("asin".intern(), 1);
 atan__1 = m.define_symbol ("atan".intern(), 1);
 op__div__2 = m.define_symbol ("/".intern(), 2);
 return true;
} // positioning:rotation/4 init()

} // positioning:rotation/4

final class positioning_avoid_obstacle_8 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: avoid_obstacle(_G433, _G434, _G435, _G436, _G437, _G435, _G436, _G437)

	case 0:
		//m.success =
		m.get_v_varia (1);	/* Unknown */
		m.get_v_varia (2);	/* Unknown */
		m.get_x_varia (15,3);	/* Xdest */
		m.get_x_varia (16,4);	/* Zdest */
		m.get_x_varia (17,5);	/* R */
		m.get_x_value (15,6);	/* Xdest */
		m.get_x_value (16,7);	/* Zdest */
		m.get_x_value (17,8);	/* R */
		m.end_head ();
		break;

	case 1:
		m.end_fact ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:avoid_obstacle/8 exec()

// positioning:avoid_obstacle/8 decls.
// end of positioning:avoid_obstacle/8 decls.

public boolean init (DLP m) {
 return true;
} // positioning:avoid_obstacle/8 init()

} // positioning:avoid_obstacle/8

final class positioning_destination_3 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: destination(_G433, maxStepLength, fail)

	case 0:
		m.try_me_else (4);
		m.allocate (1);
		//m.success =
		m.get_x_varia (11,1);	/* Distance */
		m.get_z_value (0,2);	/* maxStepLength */
		m.get_atom (fail__0,3);
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: _G433>maxStepLength

		m.put_x_value (11,1);	/* 'Distance' */
		m.put_z_value (0,2);	/* maxStepLength */
		m.call (dlplib.op_cmp_gt_2); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 3:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: destination(_G2049, _G2049, true)

	case 4:
		m.trust_or_fail ();
		m.allocate (1);
		//m.success =
		m.get_x_varia (11,1);	/* Distance */
		m.get_x_value (11,2);	/* Distance */
		m.get_atom (true__0,3);
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 5:

		// goal: _G2049=<maxStepLength

		m.put_x_value (11,1);	/* 'Distance' */
		m.put_z_value (0,2);	/* maxStepLength */
		m.call (dlplib.op_cmp_le_2); /*6*/
		break;

	case 6:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 7:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:destination/3 exec()

// positioning:destination/3 decls.
 public SymbolDescriptor fail__0;
 public SymbolDescriptor true__0;
// end of positioning:destination/3 decls.

public boolean init (DLP m) {
 fail__0 = m.define_symbol ("fail".intern(), 0);
 true__0 = m.define_symbol ("true".intern(), 0);
 return true;
} // positioning:destination/3 init()

} // positioning:destination/3

final class positioning_distance_8 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: distance(_G433, _G434, _G435, _G436, _G437, _G438, _G439, _G440)

	case 0:
		//m.success =
		m.get_x_varia (13,1);	/* X */
		m.get_v_varia (2);	/* Unknown */
		m.get_x_varia (15,3);	/* Z */
		m.get_x_varia (16,4);	/* X1 */
		m.get_v_varia (5);	/* Unknown */
		m.get_x_varia (18,6);	/* Z1 */
		m.get_x_varia (19,7);	/* Dist */
		m.get_v_varia (8);	/* Unknown */
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: is_eval(sqrt((_G436-_G433)* (_G436-_G433)+ (_G438-_G435)* (_G438-_G435)), _G439)

		m.put_struct (op__sub__2,21);
		m.set_x_value (16);	/* 'X1' */
		m.set_x_value (13);	/* 'X' */
		m.put_struct (op__sub__2,22);
		m.set_x_value (18);	/* 'Z1' */
		m.set_x_value (15);	/* 'Z' */
		m.put_struct (op__sub__2,23);
		m.set_x_value (16);	/* 'X1' */
		m.set_x_value (13);	/* 'X' */
		m.put_struct (op__sub__2,24);
		m.set_x_value (18);	/* 'Z1' */
		m.set_x_value (15);	/* 'Z' */
		m.put_struct (op__mul__2,25);
		m.set_x_value (21);	/* 'Xtmp' */
		m.set_x_value (23);	/* 'Xtmp' */
		m.put_struct (op__mul__2,26);
		m.set_x_value (22);	/* 'Xtmp' */
		m.set_x_value (24);	/* 'Xtmp' */
		m.put_struct (op__add__2,27);
		m.set_x_value (25);	/* 'Xtmp' */
		m.set_x_value (26);	/* 'Xtmp' */
		m.put_struct (sqrt__1,1);
		m.set_x_value (27);	/* 'Xtmp' */
		m.put_x_value (19,2);	/* 'Dist' */
		m.exec (dlplib.is_eval_2);
		break;

	case 2:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:distance/8 exec()

// positioning:distance/8 decls.
 public SymbolDescriptor sqrt__1;
 public SymbolDescriptor op__add__2;
 public SymbolDescriptor op__mul__2;
 public SymbolDescriptor op__sub__2;
// end of positioning:distance/8 decls.

public boolean init (DLP m) {
 sqrt__1 = m.define_symbol ("sqrt".intern(), 1);
 op__add__2 = m.define_symbol ("+".intern(), 2);
 op__mul__2 = m.define_symbol ("*".intern(), 2);
 op__sub__2 = m.define_symbol ("-".intern(), 2);
 return true;
} // positioning:distance/8 init()

} // positioning:distance/8

final class positioning_between1_3 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: between1(_G433, _G434, _G435)

	case 0:
		m.try_me_else (5);
		m.allocate (3);
		//m.success =
		m.get_y_value (2,1);	/* X */
		m.get_x_varia (11,2);	/* X1 */
		m.get_y_value (1,3);	/* X2 */
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: _G433>_G434

		m.put_y_value (2,1);	/* 'X' */
		m.put_x_value (11,2);	/* 'X1' */
		m.call (dlplib.op_cmp_gt_2); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: _G433<_G435

		m.put_y_value (2,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'X2' */
		m.call (dlplib.op_cmp_lt_2); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 4:
		m.end_rule ();
		break;

		// head: between1(_G2582, _G2583, _G2584)

	case 5:
		m.trust_or_fail ();
		m.allocate (3);
		//m.success =
		m.get_y_value (2,1);	/* X */
		m.get_y_value (1,2);	/* X1 */
		m.get_x_varia (11,3);	/* X2 */
		m.cut_level (0);
		m.end_head ();
		break;

	case 6:

		// goal: _G2582>_G2584

		m.put_y_value (2,1);	/* 'X' */
		m.put_x_value (11,2);	/* 'X2' */
		m.call (dlplib.op_cmp_gt_2); /*6*/
		break;

	case 7:

		// goal: _G2582<_G2583

		m.put_y_value (2,1);	/* 'X' */
		m.put_y_value (1,2);	/* 'X1' */
		m.call (dlplib.op_cmp_lt_2); /*6*/
		break;

	case 8:

		// goal: !

		m.cut_tail (0);
		m.deallocate ();
		break;

	case 9:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:between1/3 exec()

// positioning:between1/3 decls.
// end of positioning:between1/3 decls.

public boolean init (DLP m) {
 return true;
} // positioning:between1/3 init()

} // positioning:between1/3

final class positioning_init_vars_0 extends Code {

public boolean exec (DLP m) {

	switch (m.PSreg) {

		// head: init_vars

	case 0:
		m.allocate (0);
		//m.success =
		m.end_head ();
		break;

	case 1:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 0, 0.6)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (0,3);
		m.put_float (0.6f,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 2:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 1, 1.2)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (1,3);
		m.put_float (1.2f,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 3:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 2, 0.6)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (2,3);
		m.put_float (0.6f,4);
		m.call (dlplib.assign_nlv_term_4); /*6*/
		break;

	case 4:

		// goal: assign_nlv_term(this, nreg, 3, 0.6)

		m.put_this (1);
		m.put_nreg (2);
		m.put_int (3,3);
		m.put_float (0.6f,4);
		m.deallocate ();
		m.exec (dlplib.assign_nlv_term_4);
		break;

	case 5:
		m.end_rule ();
		break;

	} // switch
	return m.success;
} // positioning:init_vars/0 exec()

// positioning:init_vars/0 decls.
// end of positioning:init_vars/0 decls.

public boolean init (DLP m) {
 return true;
} // positioning:init_vars/0 init()

} // positioning:init_vars/0

class positioning extends Code {
 public static ObjectDescriptor object;
 public static ObjectDescriptor _bcilib;
 public static MethodDescriptor get_direction_6;
 public static MethodDescriptor rotation_4;
 public static MethodDescriptor avoid_obstacle_8;
 public static MethodDescriptor destination_3;
 public static MethodDescriptor distance_8;
 public static MethodDescriptor between1_3;

public boolean init (DLP m) {
 object = m.define_object ("positioning".intern(), 1, 6, 4);
 _bcilib = m.header_object (object, "bcilib".intern(), 0);
 get_direction_6 = m.define_method (object, 0, "get_direction".intern(), 6);
 rotation_4 = m.define_method (object, 1, "rotation".intern(), 4);
 avoid_obstacle_8 = m.define_method (object, 2, "avoid_obstacle".intern(), 8);
 destination_3 = m.define_method (object, 3, "destination".intern(), 3);
 distance_8 = m.define_method (object, 4, "distance".intern(), 8);
 between1_3 = m.define_method (object, 5, "between1".intern(), 3);
 m.define_nonlog (object, "maxStepLength".intern(), 0);
 m.define_nonlog (object, "maxHeight".intern(), 1);
 m.define_nonlog (object, "minHeight".intern(), 2);
 m.define_nonlog (object, "reach".intern(), 3);
 return true;
} // positioning init()
} // class positioning


// end of unit positioning code.

// end of capabilities.pl code file.